贝叶斯公式是英国学者托马斯·贝叶斯（ThomasBayes, 1702-1761）最早发现的。该结果首次发表于1763年，当时贝叶斯已经去世，而且该结果并未引起人们的重视；1774年，法国数学家拉普拉斯（Laplace）再次总结了这些结果。

  在贝叶斯滤波的框架下，卡尔曼滤波的有效性依赖于以下六个关键假设**（注：从最小二乘法（Least Squares, LS）的角度推导卡尔曼滤波时，最后两个假设不再必要）。