贝叶斯公式是英国学者托马斯·贝叶斯（ThomasBayes, 1702-1761）最早发现的。该结果首次发…

1.时间更新 离散情况： 连续情况： 2.量测更新 离散情况： 连续情况： 3.具体的卡尔曼滤波推导 上式中的…